Старая версия (1.0): https://kosshams.ru/Files/Emelya/Emelya.zip.
Новая версия (2.0): https://kosshams.ru/Files/Emelya/Emelya2.zip. В ней:
1. Могут быть жесткие соединения между кубиками.
2. Могут быть не только реберные шарниры, но и оси по центрам граней кубиков.
3. Исходная конфигурация может состоять из нескольких не связанных между собой фигур.
4. Шарнирные связи между кубиками могут зацикливаться.
5. Можно задавать свою нумерацию кубиков.
6. Есть возврат действий в редактировании исходной фигуры.
Теперь можно решать головоломку следующего вида (змея в нижней части фотографии):

Она состоит из кубиков, в отверстия которых продета резинка.
Вот как это выглядит в программе:

Убраны лишние шарниры, не влияющие на решение, так как пока в программе не сделано отсечение эквивалентных конфигураций при переборе вариантов.
В дальнейшем планирую реализовать 1) возможность редактирования исходной конфигурации в нескольких слоях, а не в одном слое, как сейчас, 2) элемент, являющийся диагональной половинкой кубика, из которых, например, состоит змейка Рубика.